WordPress3.6で、wp_nav_menu()のアトリビュートを操作するフックが追加されました
簡単なサンプルですが、（クラス名などは読み替えてください）
style.css
工夫をすると、メニュー単位で画像を変更したり、より複雑なコントロールも可能と思います。
–
カスタムメニューをロールオーバー可能な画像にする
wp_nav_menu()の属性の変更や追加のためのフィルタ
WordPress3.6 nav_menu_link_attributes フィルタで
wp_nav_menu()の、属性を追加したり変更したり出来るフックが追加されました
title,target,rel,href 属性の追加や変更が可能です。
*Example
nav_menuのリンクを target _brank で表示する
wp_nav_menu（）から、メニューを削除する
wp_nav_menu()が表示するデフォルトのページリストから、特定のページを表示しないように設定する
functions.php
@source 他には、
fallback_cbで、デフォルトの、wp_page_menu()を独自関数に置き換えます。
wp_nav_menu のカスタマイズ
リンクタイトルに、説明文を付けたいという質問があったので、以下のように答えてみました。
functions.php
template.php
*第2案は以下
nav_menu_css_class も ついている 便利だ。
残念だけれども、これらの事に気がついたのは、その質問があったからだった